Eine frühe römische und alemannische Besiedlung auf dem Felsen über der Donau wird angenommen, doch mögliche Spuren liegen unerreichbar unter den mittelalterlichen Mauern. Erwähnt wurde die Burg bereits im 11. Jahrhundert, die frühesten heute sicht-baren Bauwerke stammen aus dem 12. Jahrhundert. Zwei Jahrhunderte später wurde die Burg zu ihrer heutigen Größe mit über 450 Räumen ausgebaut. Die Hohenzollern gestalteten die Gebäude insbesondere nach Zerstörungen im 30-jährigen Krieg und nach einem schweren Brand Ende des 19. Jahrhunderts mehrfach um. So erklären sich auch die unterschiedlichen Baustile, die einen Einblick in die Geschichte deutscher Baukunst geben. Besucher haben am Eingang noch den Eindruck einer mittelalterlichen Trutzburg, doch schon wenige Meter weiter der einen fürstlicher Residenz des 20. Jahrhunderts. Das imposante Schloss war über viele Jahrhunderte Treffpunkt des europäischen Hochadels und ist bis heute im Privatbesitz der Hohenzollern.
Die mit etwa 3.000 Exponaten außergewöhnlich umfangreiche Waffensammlung - die größte Europas in Privatbesitz - zeigt Ritter-rüstungen, Hieb- und Stoßwaffen, Gewehre, Geschütze und vieles mehr aus sieben Jahrhunderten.